La iglesia más antigua del centro de Núremberg data aproximadamente de 1215. En 1230, la construcción de la iglesia que conocemos hoy, comenzó con un doble coro y una basílica en estilo románico tardío.

En 1361 se construyó un imponente triple coro de estilo gótico, reemplazando las partes del transepto y el coro original. Durante la II Guerra Mundial la iglesia, como el resto del centro de la ciudad, fue destruida. Tras la guerra la iglesia fue restaurada y en 1957 San Sebaldo abrió nuevamente sus puertas al culto. De gran interés son las tallas y esculturas que adornan el contrafuerte del lado este de la iglesia, el tríptico de la Pasión para el sepulcro de la familia Schreyer, de Adam Kraft. En el lado norte de la Plaza de San Sebaldo, mirando hacia el castillo, la entrada a la torre norte está decorada con escenas de Adviento de Heinz Heiber. En el interior de la iglesia se encuentran restos de ciudadanos prominentes en cofres relicarios que datan de 1397. El impresionante sepulcro de 4,17 metros de altura construido por el artista Peter Vischer y su hijo para la iglesia está realizada en bronce. Dentro de un sarcófago revestido en plata se encuentran los restos de San Sebaldo, quien murió en 1070 y fue proclamado santo en 1425. Se puede acceder al coro oeste, la cripta y la torre mediante previo acuerdo.